Text

Perancangan pengendali logika fuzzy pada robot non-holonomic berpenggerak differential drive

---

Penilaian

---

Salah satu jenis mobile robot yaitu mobile robot berpenggerak diferensial. Sistem pergerakan dalam mobile robot menggunakan roda. Mobile robot dapat melakukan perpindahan dari posisi satu ke posisi lainnya. Dalam proses perpindahannya mobile robot akan mengalami error. Agar dapat mencapai posisi yang ingin dituju dengan tepat maka diperlukan suatu sistem kendali yang akan mengendalikan kecepatan pada masing-masing roda untuk menjaga stabilitas error. Pada pengujian dan analisa pada penelitian ini diterapkan metode kendali logika fuzzy, karena metode ini dapat digunakan dalam model kinematik nonlinier. Dengan menetapkan rentang nilai linguistik masukan sebesar [-3–3.5] dan rentang nilai linguistik keluaran [0–6] diperoleh nilai error posisi terkecil yaitu nilai rata-rata error posisi x sebesar -2.896x10-2 m, rata-rata error posisi y sebesar -2.312x10-2 m dan rata-rata error posisi arah hadap robot sebesar - 0.093x10-2 rad.

---

Availability

No copy data

Detail Information

Series Title

-

Call Number

-

Publisher

Inderalaya : Fak. Ilmu Komputer., 2017

Collation

xx, 165 hlm. : ilus.

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

NONE

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Model Kinematik
Sistem Kendali
Nonholonomic Mobile Robot
Kendali Logika Fuzzy

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

-

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment