Text

Pemodelan sistem nonholonomik mobile robot berpenggerak differensial menggunakan metode kendali logika fuzzy

---

Penilaian

---

Robot mobil berpenggerak differensial (DDMR) merupakan salah satu
jenis mobile robot yang dapat dianalisis secara kinematik atau dinamik. Dengan
menggabungkan analisis kinematik dan dinamik, mobile robot dapat bergerak
menuju ke posisi referensi. Perubahan dari posisi awal menuju posisi referensi
disebut error. Untuk mendapatkan nilai error yang kecil maka digunakan sistem
kendali logika fuzzy untuk mengendalikan torsi pada mobile robot. Rentang nilai
linguistik yang digunakan -11 sampai 11 sebagai masukkan dan rentang nilai
linguistik -0.5 sampai 0.5 sebagai keluaran. Hasil pengujian dengan rata-rata error
posisi terkecil selama 30s, yaitu error posisi � = 0.026129m, error posisi � =
0,04387m, error arah hadap robot = 0,223065rad dengan rata-rata error
kecepatan linear = 0,315806 m/s, rata-rata error kecepatan angular =
0,24032 rad/s, rata-rata torsi kanan = 0,016129 Nm dan rata-rata torsi kiri =
−0,00935 Nm.

---

Availability

No copy data

Detail Information

Series Title

-

Call Number

-

Publisher

Inderalaya : Fak. Ilmu Komputer., 2017

Collation

xvii, 109 hlm. : ilus.

Language

ISBN/ISSN

-

Classification

NONE

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Model Kinematik
Model Dinamik

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

-

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment