Text

Pengendali kecepatan robot mobil menggunakan logika fuzzy

---

Penilaian

---

Pengendali kecepatan merupakan cara untuk mengendalikan suatu sistem kecepatan gerak suatu benda. Sistem pengendali kecepatan ini dapat diimplementasikan pada robot mobil (car-like mobile robot) dengan tujuan agar robot tersebut dapat mengatur kecepatannya. Pada tugas akhir ini dipilih metode logika fuzzy sebagai sistem pengendali kecepatan robot mobil. Metode ini dipilih karena dapat menangani masalah linieritas serta masalah interaksi pada sistem kinematik dan dinamik dapat ditangani dengan baik serta dapat menanamkan pengetahuan manusia pada robot otonom tanpa menggunakan model analitis secara lengkap, sehingga robot dapat mengendalikan kecepatannya dengan baik dan menggunakan waktu yang baik.
Pada tugas akhir ini modul perangkat keras yang digunakan untuk mengetahui kecepatan putar robot mobil adalah sebuah sensor kecepatan ( Rotary Encoder) yang ditempatkan pada dekat roda belakang dan dihubungkan dengan belt(karet) untuk menghubungkan poros roda belakang dengan sensor kecepatan. Modul perangkat keras pengendali kecepatan robot mobil adalah sebuah motor DC yang ditempatkan pada belakang robot dan terhubung dengan sepasang roda belakang. Pengujian sistem pengendali kecepatan robot mobil pada tugas akhir ini dilakukan pada beberapa lingkungan yang telah dibuat yaitu: koridor lurus, tikungan 90 derajat,tikungan 90 derajat koridor, simpang 3 T, lingkungan terstruktur sederhana, lingkungan terstruktur kompleks dan lingkungan tidak terstruktur yang hasilnya dibandingkan dengan tanpa menggunakan metode.
Hasil dari validasi terhadap metode yang diusulkan yaitu waktu yang digunakan untuk mendekati kecepatan referensi sebesar 5250 ms dan kelebihan kecepatan tertinggi pada metode logika fuzzy sebesar 99 rpm dibandingkan tanpa metode sebesar 104 rpm pada kecepatan referensi 85 rpm. Pada lingkungan sederhana, kompleks dan tidak terstruktur, diperoleh data waktu mendekati kecepatan referensi sebesar 23 x 250ms, 25 x 250ms, 20 x 250ms sedangkan tanpa logika fuzzy 26 x 250ms, 25 x 250ms, 23 x 250ms. Dari data tersebut diketahui bahwa pengendali kecepatan logika fuzzy mendekati kecepatan referensi lebih cepat dengan kelebihan kecepatan dari referensi lebih kecil dibandingkan dengan tanpa logika fuzzy.

---

Availability

No copy data

Detail Information

Series Title

-

Call Number

003.507 Muh p 2013

Publisher

Inderalaya : Fak. Ilmu Komputer., 2013

Collation

xvii, 83 hlm. : ilus.

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

003.507

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Logika fuzzy
Komunikasi dan Kontrol
Robot Mobil (Car-Like Mobile Robot)

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

-

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment