Text

Perancangan metode fuzzy interval kohonen network sebagai perangkat lunak robot bergerak otonom

---

Penilaian

---

Navigasi adalah sebuah teknik untuk menentukan arah pergerakan di
lingkungan sekitar. Sistem navigasi ini dapat diimplementasikan pada robot
bergerak otonom dengan tujuan agar robot tersebut dapat menentukan arah
pergerakannya. Pada tugas akhir ini dipilih metode fuzzy interval kohonen
network sebagai sistem navigasi robot bergerak otonom. Metode ini dipilih karena
memiliki respon pergerakan yang cepat dalam menghindari halangan pada
beragam kondisi lingkungan dan mampu mengenali pola lingkungan sekitarnya,
sehingga robot tersebut bisa bergerak bebas dan tepat, serta dapat menentukan
sendiri arah pergerakannya.
Pada tugas akhir ini, modul perangkat keras yang digunakan untuk
mendeteksi pola lingkungan adalah 5 buah sensor inframerah pengukur jarak yang
ditempatkan manghadap ke 5 arah. Modul perangkat keras pengendali gerakan
robot yang digunakan adalah 2 buah motor dc yang ditempatkan pada bagian kiri
dan kanan robot. Pengujian sistem navigasi robot pada tugas akhir ini dilakukan
pada 3 lingkungan umum, lingkungan sederhana, lingkungan kompleks dan
lingkungan tidak terstruktur yang hasilnya dibandingkan dengan metode fuzzy
kohonen network.
Hasil pengujian yang dilakukan pada metode fuzzy kohonen network dan
fuzzy interval kohonen network menggunakan robot yang sama menunjukkan
bahwa fuzzy interval kohonen network dapat menghasilkan rata-rata persentase
pengenalan pola sebesar 46.67% dengan 15 pola tertanam. Sedangkan fuzzy
kohonen network menghasilkan rata-rata persentase pengenalan pola sebesar
44.44% dengan 21 pola tertanam. Selain itu, fuzzy interval kohonen network
menghasilkan trajectory pergerakan robot yang lebih baik pada lingkungan
koridor lurus, belokan kiri, dan belokan kanan, serta menghasilkan ukuran
resource yang lebih kecil yaitu 3376 byte dibandingkan dengan fuzzy kohonen
network yang menghasilkan ukuran resource sebesar 3794 byte.

---

Availability

No copy data

Detail Information

Series Title

-

Call Number

670. 420 7 Ric p 2013

Publisher

Inderalaya : Fak. Ilmu Komputer., 2013

Collation

xvi, 67 hlm. : ilus.

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

670. 420 7

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Otomasi
System navigasi robot
robot bergerak otonom

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

-

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment