Skripsi
PEMBENTUKAN FORMASI SWARM ROBOT DENGAN INPUT LOKALISASI BERBASIS KAMERA MENGGUNAKAN ALGORITMA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION (PSO)
Pekerjaan yang terus berulang pada industri warehouse memerlukan tenaga kerja yang tidak sedikit serta memakan waktu dan biaya. Salah satu upaya untuk mengatasi hal tersebut adalah dengan menggunakan swarm robot yang merupakan sekumpulan robot yang bekerja sama dalam melaksanakan tugas. Swarm robot menggunakan lokalisasi diri untuk bernavigasi secara mandiri. Namun, penggunaan global positioning system (GPS) untuk navigasi menentukan posisi masih belum efektif. Sehingga, pada penelitian ini dikembangkan metode untuk melokalisasi swarm robot berbasis kamera menggunakan algoritma Particle Swarm Optimization (PSO). Prototipe swarm robot yang telah dirancang kemudian diuji performansinya agar dapat melokalisasi diri dengan input visual dari sensor kamera menggunakan algortima PSO untuk mengetahui posisi terbaik pada masing-masing robot selama bertugas agar menghindari kerusakan. Hasil dari pengujian performa algoritma PSO menunjukkan bahwa nilai akhir fitness yang didapat untuk masing-masing formasi adalah 0 untuk formasi 1 dan 4, serta , 0,71 untuk formasi 2 dan 3. Hasil ini menunjukkan bahwa swarm robot dapat melakukan lokalisasi diri menggunakan algoritma PSO.
Inventory Code | Barcode | Call Number | Location | Status |
---|---|---|---|---|
2307003337 | T123220 | T1232202023 | Central Library (Referens) | Available but not for loan - Not for Loan |
No other version available