Text

Sistem kontrol stabilisasi gimbal camera pada Hexacopter menggunakan Algoritma Kalman Filter

---

Penilaian

---

Hexacopter merupakan sebuah UAV (Unmanned Aerial Vehicle) dengan salah satu fungsinya sebagai sistem monitoring udara. Pada tugas akhir ini digunakan gimbal camera untuk menjaga kestabilan kamera. Masukkan dari sistem ini berasal dari sensor gyroscope dan sensor accelerometer dimana sensor tersebut digunakan untuk mengetahui sudut kemiringan saat hexacopter diterbangkan. Kedua sensor tersebut akan difilter menggunakan algoritma kalman filter yang berfungsi untuk memprediksi sudut yang rendah noise. Nilai keluaran dari kalman filter kemudian diproses oleh PID sebagai pengendali motor brushless roll dan pitch yang berfungsi untuk menstabilkan gimbal camera.
Hasil pengujian menunjukan bahwa algoritma kalman filter mampu memprediksi sudut dengan baik dengan mengurangi noise dan menghasilkan pengukuran sudut dengan nilai error RMS yang kecil pada sudut roll kalman filter yaitu 0.3448770, lebih kecil dibandingkan dengan sudut roll tanpa kalman filter yaitu 0.6477030 pada sudut -200. Begitu juga dengan sudut pitch kalman filter yaitu 0.2991320, lebih kecil dibandingkan sudut pitch tanpa kalman filter yaitu 0.4577990 pada sudut 300. Pengujian tunning PID controller menggunakan MATLAB dengan nilai parameter PID roll Kp 20 Ki 8 Kd 30 dan pitch Kp 20 Ki 10 Kd 40 pada sistem stabilisasi gimbal camera 2 axis mampu menunjukkan respon pergerakan motor brushless sesuai dengan perubahan sudut yang terjadi.

---

Availability

No copy data

Detail Information

Series Title

-

Call Number

005.707 Dep s 2015

Publisher

Inderalaya : Fak. Ilmu Komputer., 2015

Collation

xix, 82 hlm. : ilus.

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

005.707

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Data dan Sistem- Sistem Komputer
Gimbal Camera Pada Hexacopte

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

-

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment